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開催日時：2018年7月19日（木） 10:30-16:30 （10:00受付開始）
会 場：オームビル（東京都千代田区神田錦町3‐1）
【地下鉄】
東西線『竹橋駅』徒歩3分
三田線・新宿線・半蔵門線『神保町駅』徒歩7分
新宿線・千代田線『小川町駅』徒歩7分
丸ノ内線『淡路町駅』徒歩8分
【JR】
中央線・山手線・京浜東北線『神田駅』徒歩12分
中央線・総武線『御茶ノ水駅』徒歩11分
受 講 料：お1人様受講の場合 46,000円[税別] / 1名
1口でお申込の場合 57,000円[税別] / 1口（3名まで受講可能）
計算機を用いて視覚情報処理を実現するコンピュータビジョンは，これまで2次元画像処理を中心に開発され，
さまざまな分野で実用化されてきました．最近登場した小型で高性能な個人用の携帯型3次元センサーは，
コンピュータビジョンの空間認知能力を飛躍的に向上し，その応用分野を拡大できるハードウェアとして有用といえます．
本講義では，このような背景から注目を集めている3次元センサーにより得られる3次元点群データの情報処理手法に
ついて，ROS環境上でのロボットビジョンに関する基礎的なプログラム実装を目標に解説します．
前段では，3次元点群処理全般を概観し，その基本的な考え方と特長について述べます．
中段では，Point Cloud Library（PCL）が提供する各種機能とその構成，クラスライブラリの扱い方など，プログラム開発に
必要な基礎知識について示します．後段では，PCLを用いた基本的なプログラムの記述例をいくつか紹介し，
ROS（Robot Operat ing System）環境上でのPCLプログラミングに関する基本技法について説明します．
本講義を受講することにより，3次元空間に関するロボットビジョン実現に有用なPCLプログラミングの基本技法が習得できます．
１．3次元点群処理の概要
（１）3次元点群処理とは
（２）3次元点群データの構造化
（３）フィルタ処理
（４）レジストレーションとその効果
（５）セグメンテーションとその応用
（６）ソフトウェア開発環境
２．PCLによる３次元点群処理
（１）PCLの概要
（２）C++プログラミング入門
（３）PCLのクラス構成とその継承
（４）PCLプログラミング環境構築
（５）プログラミングリファレンスと情報源
（６）関連ライブラリ
３．PCLプログラミングの基礎
（１）基礎知識
（２）入出力
（３）可視化
（４）データ構造化と近傍探索
（５）フィルタ処理
（６）レジストレーション
（７）セグメンテーション
４．ROS開発環境でのPCLプログラミング
（１）ROSの概要
（２）ROS開発環境構築
（３）ROSコマンドとアプリケーションツール
（４）基本プログラミング
（５）PCL応用プログラミング
（６）ロボットシミュレータの活用
